1. Criar um arquivo dentro de init.d chamado lampp
sudo gedit /etc/init.d/lampp
2. Escrever o código abaixo para rodar o script de inicialização do XAMPP
#!/bin/bash
/opt/lampp/lampp start
3. Atribuir a permissão de execução ao arquivo
sudo chmod +x /etc/init.d/lampp
4. Use update-rc.d para ativar o script em tempo de execução do sistema
sudo update-rc.d lampp defaults
Obrigado pela dica.